モデル予測制御を活用した「上手い運転」を実現する自動運転制御開発 ~ 熟練ドライバーのような判断をMPCで実現 ~

This talk will be presented in Japanese

Presenter | 講演者

Yoshiaki Irie | 入江善朗

TOYOTA | トヨタ自動車株式会社 東京技術開発センター 自動運転・先進安全開発部 自動運転PT

Biography | 略歴

駆動力、ブレーキ、操舵を用いた車両横滑りを防止する車両の運動制御システムやハイブリッド車のブレーキ制御システム開発を経験。プリウスやLS等の統合制御開発を終えた後、左右駆動力配分や先読み自律制御の先行検討、S&S等の燃費システムの製品開発を経て、現在は車両走行制御とコネクテッド技術を活用した将来の交通流制御システムを検討している。

Abstract | 概要

昨今、自動運転の実現に向けて多くの技術開発が進んでいる。熟練ドライバーが 運転する様な「うまい運転」を実現する自動運転の制御開発を見据えて、モデル予測制御を用いた軌道生成の検討。①目標軌跡を道路中央ラインでなく、道幅を有効活用したものをオンライン生成、②理想走行ラインからずれても、自然な操舵を行いスムースに理想ラインに修正 出来る制御アルゴリズムの検討を実施。